リアルタイムの画像ナビゲーションの問題に対する gtsam パッケージのインクリメンタル スムージングおよびマッピング クラス (isam2) の使用法を調査しています。問題は、APIには isam2::update(...) を使用して因子グラフに因子を追加するメソッドがありますが、これらの因子を削除する明確な方法がないことです。したがって、リアルタイム (バッチではない) アプリケーションでは、必要なメモリが無制限に増加します。
質問は次のとおりです。
- 要因を取り除き、一貫した SLAM を維持するための API はありますか?
- isam2 クラスは、このメモリ クリープをどのように回避しますか?