こんにちは、arduino unoを使ってクアッドコプター(ドローン)を作っています。
pulseIn 関数に問題があります。
dmp フィルターのオープン ソースを見つけました。送信機受信機から値を受信するために、ループ関数に4行のpulseIn関数を追加します。
この 4 行のコードをループ関数に追加すると、ypr[2] の値が図のように非常に不安定になります。
ypr[2] は、mpu6050 センサーからの dmp コードによって作成された角度値です。
その 4 行 (channel1 = pulseIn(7, HIGH); .... ) を削除すると、この問題は発生しません。ypr[2] の値は安定しています。
そして、pulseIn 関数の入力時間パラメーター (channel1 = pulseIn(7, HIGH, 10) または channel1 = pulseIn(7, HIGH, 100) または channel1 = pulseIn(7, HIGH, 1000)) を変更しようとしましたが、この問題は発生しません。消えるな。
(channel1 = pulseIn(7, HIGH, 10)) の場合、ypr[2] の値は安定しています。しかし、送信機の受信機の値を受信できません.......
この問題を解決するにはどうすればよいですか?? 助けてくださいTT
そして、pulsein関数を4行追加すると、コード更新時間が増加することを確認しました。(0.014s > 0.018s) ですが、関係があるかどうかはわかりません。
#include <Servo.h>
#include <Wire.h>
#include <I2Cdev.h>
#include <SPI.h>
#include <MPU6050_6Axis_MotionApps20.h>
MPU6050 mpu; // mpu interface object
bool dmpReady = false; // set true if DMP init was successful
uint8_t mpuIntStatus; // holds actual interrupt status byte from MPU
uint8_t devStatus; // return status after each device operation (0 = success, !0 = error)
uint16_t packetSize; // expected DMP packet size (default is 42 bytes)
uint16_t fifoCount; // count of all bytes currently in FIFO
uint8_t fifoBuffer[64]; // FIFO storage buffer
double channel1 ;
double channel2 ;
double channel3 ;
double channel4 ;
Quaternion q;
VectorFloat gravity;
float ypr[3];
float yprLast[3];
int16_t gyro[3];
volatile bool mpuInterrupt = false;
void dmpDataReady() {
mpuInterrupt = true;
}
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void dmpsetup() {
#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
Wire.begin();
TWBR = 12; // 400kHz I2C clock (200kHz if CPU is 8MHz)
#elif I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_BUILTIN_FASTWIRE
Fastwire::setup(400, true);
#endif
Serial.begin(115200);
while (!Serial);
Serial.println(F("Initializing I2C devices..."));
mpu.initialize();
Serial.println(F("Testing device connections..."));
Serial.println(mpu.testConnection() ? F("MPU6050 connection successful") : F("MPU6050 connection failed"));
Serial.println(F("Initializing DMP..."));
devStatus = mpu.dmpInitialize();
mpu.setXGyroOffset(33);
mpu.setYGyroOffset(-13);
mpu.setZGyroOffset(8);
mpu.setZAccelOffset(1416);
if (devStatus == 0) {
Serial.println(F("Enabling DMP..."));
mpu.setDMPEnabled(true);
Serial.println(F("Enabling interrupt detection (Arduino external interrupt 0)..."));
attachInterrupt(0, dmpDataReady, RISING);
mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
Serial.println(F("DMP ready! Waiting for first interrupt..."));
dmpReady = true;
packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
}
else {
Serial.print(F("DMP Initialization failed (code "));
Serial.print(devStatus);
Serial.println(F(")"));
}
}
void setup() {
Serial.begin(115200);
pinMode(7, INPUT);
pinMode(8, INPUT);
pinMode(12, INPUT);
pinMode(13, INPUT);
dmpsetup();
}
void dmploop() {
if (!dmpReady) return;
while (!mpuInterrupt && fifoCount < packetSize) {
}
mpuInterrupt = false;
mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
fifoCount = mpu.getFIFOCount();
if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024) {
mpu.resetFIFO();
// Serial.println(F("FIFO overflow!"));
} else if (mpuIntStatus & 0x02) {
while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();
mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);
fifoCount -= packetSize;
mpu.dmpGetGyro(gyro, fifoBuffer);
mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);
ypr[1] = (ypr[1] * 180 / M_PI); //x
ypr[2] = (ypr[2] * 180 / M_PI); //y
ypr[0] = (ypr[0] * 180 / M_PI); //z
//gyro[0],gyro[1],gyro[2]//x,y,z 각속도값
}
}
void loop() {
dmploop(); //refresh new angle datas from MPU6050
channel1 = pulseIn(7, HIGH);
channel2 = pulseIn(8, HIGH);
channel3 = pulseIn(12, HIGH);
channel4 = pulseIn(13, HIGH);
Serial.print(-30);
Serial.print(" ");
Serial.print(30);
Serial.print(" ");
Serial.print(0);
Serial.print(" ");
Serial.println(ypr[2]);
}
ちょうど4行
