gps - IMU センサー データを GPS-RTK と融合する必要があるのはいつですか?

Question

高精度の GPS RTK セットアップを使用して、フィールド内のモバイル ロボット プラットフォームの位置を正確に特定しています (精度は 10 cm まで)。また、プラットフォームに 9DOF IMU をマウントしました (9DOF sparkfun IMU Razor)。

問題は、ロボットの姿勢を推定するために、この ROS ノード ( http://wiki.ros.org/robot_localization )のように、IMU と GPS の間でセンサー フュージョンを実行する必要があるかどうかです。それとも、IMU から Pitch、Yaw、Rotation データを読み取るだけで、GPS Long、Lat、Alt とともに方位を知ることができますか?

このタイプの融合を実行することが不可欠になるのはどのような場合ですか? 前もって感謝します

Answer 1

次の理由により、融合を実行することが不可欠です。

1) IMU からのロール、ピッチ、および回転データは完全ではなく、ジャイロ エラーにより時間の経過とともにドリフトします。IMUモジュールの磁場センサーはこれを制限しますが、大雑把です. Fusion を使用すると、GPS RTK 測定値を使用して、IMU の主要なエラー ソースを継続的に推定し、より良い姿勢情報を維持できます。

2) IMU は、GPS 信号が中断された場合にロボットプラットフォームが失われないように、信号の遮断またはその他の停止によって GPS-RTK が失われた場合の位置推定をサポートします。