私の質問は些細なことのように思えるかもしれませんが、読めば読むほど混乱します... 回転する物体の動きを大まかに追跡したい小さなプロジェクトを開始しました。(正確にはバスケットボール) 私は 3 軸の加速度計 (ローパス フィルター処理済み) と °/s を測定する 3 軸のジャイロスコープを持っています。ジャイロの問題については知っていますが、測定は数秒にすぎず、角度が大きくなる傾向があるため、ドリフトとジンバルは今のところ気にしません。
私のジャイロは、3軸すべての回転速度を教えてくれます。加速度を 2 回積分して各タイムステップの位置を取得したいので、センサーの座標系を地球境界系に変換したいと考えました。最初の試行では、物事をシンプルに保ちたいので、大きな標準回転行列を使用することにしました。しかし、私の結果はひどいので、これが正しい方法なのだろうかと思います. 私が正しく理解していれば、マトリックスは単に3つのマトリックスを特定の順序で掛け合わせたものです。バスケットボールのローテーションには「自然な」順序がないため、これは良い考えではないかもしれません。私のセンサーは一度に 3 つの角速度を測定します。それらを「段階的に」システムに投入すると、2番目の行列が「新しいy軸」を中心とした回転を計算するため、正しくありません。しかし、私のセンサーは実際には「古いy軸」の周りの角速度を測定しました。それは今のところ正しいですか？
では、3D 回転を正しく計算するにはどうすればよいでしょうか。クォータノインに行く必要がありますか? しかし、3 つの異なるローテーションから 1 つを取得するにはどうすればよいですか? ここでも同じ問題が発生しませんか？
ユニティ マトリックス ((1, 0, 0)(0, 1, 0)(0, 0, 1)) に加速度ベクトルを乗算して、最初の動きを取得します。次に、Rotation マトリックスを使用して、次の加速度が実際にどこに向かっているのかを調べたいので、単純に加速度を足し合わせることができます。
しかし、今は混乱しすぎて適切な方法を見つけることができません。
助言がありますか？ところで。下手な英語で申し訳ありません。私は疲れていて、(明らかに) ネイティブ スピーカーではありません ;)
ありがとう、アレックス