canopen - CANopen over EtherCAT (CoE)

Question

1. EtherCAT がバスベースであるのに対し、CANopen はポイントツーポイント通信です。ポイントツーポイントは、ノードアドレスがあることを意味します。しかし、これは EtherCAT では冗長です。このノード アドレス バイトが CANopen over EtherCAT でどのように処理されるのか疑問に思っていました。情報を検索してみましたが、これに関する特定の情報は見つかりませんでした。
   
2. また、CANopen デバイスのサイクリック データと非サイクリック データの両方が EtherCAT 経由でサイクリックにのみ送信されると仮定します。これはマスター トリガー サイクリック伝送プロトコルであるためです。これは基本的に、イベントのトリガー時に非同期のイベントトリガー情報を EtherCAT で送信できないことを意味します (これは、CAN の優先度ベースの直感に反するものです。なぜなら、それらはすべて同じ優先度を取得するからです)。これについて間違っている場合は修正してください。また、優先度の高いバイトを優先度の低いバイトよりも速く到達させる方法を教えてください (両方が同時に発生し、新しいフレームの開始時に両方を送信する帯域幅があると仮定します)。

Answer 1

CANopen は、プロセス データ オブジェクト (PDO) とサービス データ オブジェクト (SDO) を提供します。PDO は EtherCAT を介して周期的に送信され、SDO は非周期的に送信されます。したがって、SDO を使用する場合は、イベントのトリガー時に非同期のイベント トリガー情報を送信します。さらに、CANopen は通常、サーボ制御で使用され、ほとんどのサーボ コントローラーは PDO と SDO をサポートします。