MAVlink について読んで、pixhawk フライ コントローラーからパッケージを読み取ろうとしています。電話をかける別の方法を考えました。このディスカッションの読者から、大丈夫かどうか、どう思うか知りたいです。
私のリーダーでは、pixhawk から最初の 2 バイトを読み取りました。
2 番目のバイトは PAYLOAD の長さである必要があります --> 新しいので、ヘッダーの 4 バイト + PAYLOAD の長さのバイト + chcksub の 2 バイトを読み取る必要があることがわかりました。
したがって、PAYLOADの長さを読み取った後、バイト配列を定義します->サイズは
（PAYLOAD.length + 4 + 2）で、シリアルからこのバッファに読み取ります。やってもいいですか？
MAVLink プロトコルには、HEADER + PAYLOAD + SIGNATURE 形式があります。
MAVLink v1.0
v1.0 は、QGroundControlで指定された標準プロトコルです。形式は次のとおりです。
最初のバイトは常にプロトコルのフレーム開始です: 0xFE
2 番目のバイトは常にペイロード長です。
したがって、受信バッファーのサイズは (PAYLOAD の長さ) + 8 になります。
説明した方法は、通常、pixhawk から受信したほとんどのパケットで機能します。ただし、pixhawk (ArduPilot) は、追加のヘッダーと署名バイトを追加する「v2.0」という造語である拡張 MAVLink プロトコルを利用します。
MAVLink v2.0
v2.0 は、「STATUSTEXT」などの一部のメッセージに適用される拡張プロトコルです。形式は次のとおりです。
最初のバイトにはフレームの開始があります: 0xFD
2 番目のバイトは、ペイロードの長さです。
したがって、バッファ サイズは (PAYLOAD の長さ) + 25 にする必要があります。
pixhawk または生成された .tlog ファイルからの MAVLink メッセージ データを処理する場合は、フレームの開始とペイロード長バイト (MAVLink メッセージの最初の 2 バイト) に基づいて入力メッセージ バッファ サイズを設定する必要があります。