「ホイール」を THREE.Group() オブジェクトに追加し、グループを y 軸で回転させます。
for(var i = 0; i < wheels.length; i++){
steering[i].rotation.y = Math.sin(new Date() * 0.005) * 0.25;
wheels[i].rotation.x += 0.1;
}
それぞれsteering
が THREE.Group() であり、それぞれwheels
がシリンダーです。
jsfiddle の例