robotics - ekf-slam でヤコビアンを計算する理由

Question

非常に基本的な質問であることはわかっていますが、EKF-SLAM でヤコビ行列を計算する理由を知りたいです。これを理解するために一生懸命努力しましたが、それほど難しくはありませんが、知りたいです。誰かがこれについて私を助けることができるかどうか疑問に思っていました。