カルマン ライブラリをテストしていますが、スムーズ フィルターを調整する方法がわかりません。トラッキング画像をご覧ください。オリジナル曲のトラック ・イン・ブルー。グリーンでは、トラックを含みます。位置計算のエラー (最小限のエラーを見つけるために最小二乗フィッティングを使用) で、トラックを滑らかにするために pykalman フィルタリングをテストしています。
現在の状態
kf.filter を実行すると、平滑化なしで非常に近いトラッキングが得られます。フィルタが状態に非常に近づいているのはなぜですか? ウィンドウタイムを変更するにはどうすればよいですか?
kf = KalmanFilter(transition_matrices = F, observation_matrices =H, transition_covariance=Q )
(filtered_state_means, filtered_state_covariances) = kf.filter(track_smooth)
F (9,9) 行列には、3 軸の位置、速度、加速度が含まれます
F=np.array([
[1,1,.5,0,0,0,0,0,0],
[0,1,1,0,0,0,0,0,0],
[0,0,1,0,0,0,0,0,0],
[0,0,0,1,1,.5,0,0,0],
[0,0,0,0,1,1,0,0,0],
H は np.eye で、Q は np.eye(9)*4、状態 x、y、z の分散