freertos - FreeRtos コンテキスト切り替え中に関数アドレスを保存する方法

Question

プロジェクトで freertos を使用しています。コードが hardfault ハンドラーでスタックしています。デバッグ用に最後に実行された関数アドレスまたは最後に実行された行アドレスを知りたいです。PC が Hardfault ハンドラーを指しているときにコードをデバッグする方法。