NDKを使用してAndroidのものでRaspberry PiのGPIOにアクセスしようとしていますが、いくつかのアプローチを試した後、アクセスを妨げる何らかのセキュリティウォールが常に見つかります。
動機は、Java API を使用して GPIO から取得している速度の遅さです。基本的な参考として、私は約 2KHz でオンとオフを切り替えることができましたが、これはたまたまこのリストの中で最も貧弱です。Android Things Raspberry Pi GPIO の最大周波数とは何ですか?も参照してください。、これまでのところ答えがなく、Javaの速度に関するコメントを追加した場所. 実際、この作業は、その質問をチェックしたときに得た結果によって動機付けられました。
これまでの最善のアプローチは、Debian で sysfs に必要なものと同様のものを試すことです。その程度まで、コードは公平に見えますが、ルートとして実行した後、アプリをシステム アプリとしてインストールし (/system/app に移動して)、chmod a+rw の両方/sys/class/gpio/でいくつかの異なるものを使用し/sys/class/gpio/gpio24/、/dev/gpiomemこれは私が得たものです:
01-27 12:54:47.069 8412 8412 I NativeHelper: Call native = hello from helper java class
01-27 12:54:47.079 8412 8412 I NativeHelper: Open pin true
01-27 12:54:47.080 8412 8412 F libc : Fatal signal 4 (SIGILL), code 1, fault addr 0xaf2e039c in tid 8412 (le.thingssample)
01-27 12:54:47.081 128 128 W : debuggerd: handling request: pid=8412 uid=10028 gid=10028 tid=8412
01-27 12:54:47.066 8412 8412 I le.thingssample: type=1400 audit(0.0:211): avc: denied { write } for name="export" dev="sysfs" ino=854 scontext=u:r:untrusted_app:s0:c512,c768 tcontext=u:object_r:sysfs:s0 tclass=file permissive=1
01-27 12:54:47.076 8412 8412 I le.thingssample: type=1400 audit(0.0:212): avc: denied { open } for path="/sys/class/gpio/export" dev="sysfs" ino=854 scontext=u:r:untrusted_app:s0:c512,c768 tcontext=u:object_r:sysfs:s0 tclass=file permissive=1
01-27 12:54:47.166 8427 8427 F DEBUG : *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** ***
01-27 12:54:47.166 8427 8427 F DEBUG : Build fingerprint: 'generic/iot_rpi3/rpi3:7.0/NIF73/3565696:userdebug/test-keys'
01-27 12:54:47.166 8427 8427 F DEBUG : Revision: '0'
01-27 12:54:47.166 8427 8427 F DEBUG : ABI: 'arm'
01-27 12:54:47.167 8427 8427 F DEBUG : pid: 8412, tid: 8412, name: le.thingssample >>> com.amazingapps.sample.thingssample <<<
01-27 12:54:47.167 8427 8427 F DEBUG : signal 4 (SIGILL), code 1 (ILL_ILLOPC), fault addr 0xaf2e039c
01-27 12:54:47.167 8427 8427 F DEBUG : r0 00000000 r1 b1f5e59f r2 b1f5e59f r3 af2e1c55
01-27 12:54:47.167 8427 8427 F DEBUG : r4 00000000 r5 be8e35fc r6 acca3230 r7 be8e35d8
01-27 12:54:47.167 8427 8427 F DEBUG : r8 be8e36f8 r9 acc85400 sl 00000000 fp be8e3684
01-27 12:54:47.168 8427 8427 F DEBUG : ip be8e3590 sp be8e3598 lr ae7fbd2b pc af2e039c cpsr 60000030
01-27 12:54:47.170 8427 8427 F DEBUG :
01-27 12:54:47.170 8427 8427 F DEBUG : backtrace:
01-27 12:54:47.170 8427 8427 F DEBUG : #00 pc 0000139c /data/app/com.amazingapps.sample.thingssample-1/lib/arm/libsample.so (Java_com_amazingapps_sample_thingssample_ndk_NativeHelper_doAll+59)
01-27 12:54:47.170 8427 8427 F DEBUG : #01 pc 002c8cb3 /data/app/com.amazingapps.sample.thingssample-1/oat/arm/base.odex (offset 0x2af000)
01-27 12:54:48.133 408 8432 W ActivityManager: Force finishing activity com.amazingapps.sample.thingssample/.view.MainActivity
01-27 12:54:48.137 128 128 W : debuggerd: resuming target 8412
01-27 12:54:48.138 408 427 I BootReceiver: Copying /data/tombstones/tombstone_02 to DropBox (SYSTEM_TOMBSTONE)
01-27 12:54:48.228 8433 8433 W crash_reporter: Received crash notification for app_process32[8412] sig 4, user 10028 (handling)
01-27 12:54:48.233 8433 8433 I crash_reporter: State of crashed process [8412]: S (sleeping)
01-27 12:54:48.226 8433 8433 I crash_reporter: type=1400 audit(0.0:213): avc: denied { search } for name="8412" dev="proc" ino=214991 scontext=u:r:crash_reporter:s0 tcontext=u:r:untrusted_app:s0:c512,c768 tclass=dir permissive=1
01-27 12:54:48.226 8433 8433 I crash_reporter: type=1400 audit(0.0:214): avc: denied { read } for name="exe" dev="proc" ino=217417 scontext=u:r:crash_reporter:s0 tcontext=u:r:untrusted_app:s0:c512,c768 tclass=lnk_file permissive=1
01-27 12:54:48.226 8433 8433 I crash_reporter: type=1400 audit(0.0:215): avc: denied { read } for scontext=u:r:crash_reporter:s0 tcontext=u:r:untrusted_app:s0:c512,c768 tclass=file permissive=1
01-27 12:54:48.226 8433 8433 I crash_reporter: type=1400 audit(0.0:216): avc: denied { open } for path="/proc/8412/status" dev="proc" ino=216902 scontext=u:r:crash_reporter:s0 tcontext=u:r:untrusted_app:s0:c512,c768 tclass=file permissive=1
01-27 12:54:48.226 8433 8433 I crash_reporter: type=1400 audit(0.0:217): avc: denied { getattr } for path="/proc/8412/status" dev="proc" ino=216902 scontext=u:r:crash_reporter:s0 tcontext=u:r:untrusted_app:s0:c512,c768 tclass=file permissive=1
01-27 12:54:48.672 408 422 W ActivityManager: Activity pause timeout for ActivityRecord{f2233fb u0 com.amazingapps.sample.thingssample/.view.MainActivity t86 f}
少なくとも私は違いをchmod a+rw /sys/class/gpio/export得て、メソッドの戻り値によって検証され、またの作成をチェックして、ピンを開閉できました/sys/class/gpio/gpio24。
次のコードで Raspberry Pi 3 を試しています: https://github.com/fmatosqg/androidthings_ndk/tree/SO_question
別のアプローチlibperipheralman.soでは、Java の関数を呼び出すことを期待して Java に直接ロードしようとしましたが (どうやらそこに GPIO setValue() が存在するようです)、今回は別の種類の問題に遭遇し、ライブラリのサブセットのロードが拒否されました。何らかのセキュリティ上の問題により。過去/将来の互換性のために、開発者がすべての .so にアクセスできないようにすることについては、Nougat のドキュメントを参照してください。
Java VM/Dalvik の使用をスキップする実装には、.apk でまともな GPIO 速度を得るという目標に近づく可能性もあると思いますが、rpi3 + で動作するアプローチのいずれかがここでは debian を使用できます。