次の DC モーターのモデルと 2 輪ロボットの Simscape Multibody モデルがあります。
トルク出力付き DC モーター:
私のロボットの Simscape Multibody モデル:
ロボットの速度を制御したい (Simscape Multi-Body Model)。そこで、DC モーターをロボットの回転関節に接続したいと思います。
上記で生成されたモデルは機能しているように見えますが、モーターは無負荷速度を超えて回転し、回転ジョイントで測定されたモーター トルクは失速トルクに近づきます。
DC モーターのトルクがロボットの負荷の影響を受けるようにするにはどうすればよいですか? 任意の提案をいただければ幸いです。