以下の方法で解決できました。
aws firehose put-record-batch --delivery-stream-name S3TestingStream --records '"{\"productid\":1,\"productname\":\"phone\",\"productprice\":\"2.30\"}"' \
'"{\"productid\":2,\"productname\":\"bus\",\"productprice\":\"5.40\"}"' \
'"{\"productid\":3,\"productname\":\"car\",\"productprice\":\"3.20\"}"'
これにより、putrecord が成功した後にレコード ID が得られます。
"FailedPutCount": 0,
"RequestResponses": [
{
"RecordId": "N3w6uvXwuxbd9sdXrNI3Kcptcwu5j/oco1wuIjq6vrbz+HAkDEw0N1Rah58pwx6h5dZozBScJ4EFFTQf0SxhH5A0Ie6LGdfJ0OuStB3zb512a2O/bmQretZWGopN3bvzMQO3EIZ3ksNaM63rCIbIT5fI6ZkYzX+rLu8QQtaMCS/881z6qwMGG7n3eJCtWK36uTs4M0X5hEpR1+j8B4hyjdXexu212f4j"
},
{
"RecordId": "eWW4ZX9bwyIjVdJ/TQbb+Yh+vJFo/O/CdeT4MXby4T4DNydjoGgoPluQFJbwzFMV2Q6OPWXJblNgjRG3nGVGn73WPQC3AhqWQ3Bqc1ioa2E5yyYGEK1bbk57I4lFN9cdhkkC01POKwz9RszZLkJB38iZsIK4Gh2lp2p65LTPmBWdP0c8Hgd6WOJfrX8IHRhLhc00tuBBi6IM5jCdWRAyLhf45fGhPTee"
},
{
"RecordId": "vf8NVYzfGQiCPX0ocRhdhqeTlobYv9FIOacHanqCrkbspHM71Zg36rS5YLu5clIvCSIs6cX6EnaStn5L6s8LgpGQNBBfgr5zk9ydRWNHHF3kkEvqZnPcHU64R4KpkvVhqDTVELqMsFxPfPFEP9Gikzc3d3IqN2EMc+T8fAj7g66nNZgQ3TF3y0SMeZpGyrezDYfLUzGuP/ZzbhCvMr2ypRW51SszGUBN"
}
]
}