opencv - opencvを使用して、固有および外部パラメータを持つポイントの3D位置を見つける方法

Question

opencvで点の位置を知りたいです。cvCalibrateCamera2 を使用して 2 台のカメラを調整しました。だから私は内因性と外因性の両方のパラメータを知っています。既知の固有パラメータと外部パラメータがあれば、三角測量で簡単に 3D を再構築できることを読みました。これを達成するためのopencvの機能はありますか.cvProjectPoint2が役立つかもしれないと思いますが、正確にはわかりません. では、ポイントの 3D 位置を見つける方法を教えてください。

ありがとう。

Answer 1

まず格差を見つける必要があります。OpenCV には、ブロック マッチング ( cvFindStereoCorrespondenceBM) とグラフ カット ( cvFindStereoCorrespondenceGC) の 2 つのアルゴリズムが実装されています。後者はより良い結果をもたらしますが、遅くなります。視差検出後、 を使用して視差を 3D に再投影できますcvReprojectImageTo3D。これにより、両方のカメラ ビューにある入力画像の各ポイントの距離が得られます。

また、ステレオ対応アルゴリズムには、修正されたイメージ ペアが必要であることに注意してください (cvStereoRectifyとcvInitUndistortRectifyMapを使用cvRemap)。