インパルスベースの物理エンジンを開発していますが、質量差の大きいオブジェクトに問題があります。
各フレームで、エンジンは衝突を処理するためにインパルスを適用します。インパルスは、衝突するオブジェクトの各ペア間で、何度も繰り返されます。これは、オブジェクトがほぼ同じ質量である場合にうまく機能します。
しかし、問題は、重い物体を軽い物体の上に置くと、重い物体が軽い物体を地面に押し込むことです。
問題の原因は、2つのオブジェクト間に適用されるインパルスが小さすぎるため、何度も繰り返しても、重いオブジェクトの重力に対抗するのに十分ではないことです。
必要な衝動を正確に計算する方法はあると思いますが、複雑すぎるのではないかと心配しています。そのため、ほとんどの場合、この問題に対処するためのいくつかのトリックを探していますが、エンジンの動作方法は変更していません。
アイデアをありがとう！