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現在、ISS キーポイントの PFH 記述子を計算しようとしています。次の手順を実行します。

(1) pcl::ISSKeypoint3D でキーポイントを検出 (2) pcl::NormalEstimation で (1) から新しいキーポイント クラウドの法線を推定 (3) pcl::PFHEstimation で (2) からキーポイントと法線の PFH を推定

私の理解では、PFH 推定はk 個の近傍を考慮に入れるため、O(n*k^2) の複雑さを持ちます。ここで、nはキーポイントの数を示します。ただし、(3) では、キーポイント自体で構成されるクラウドのみを推定器に渡します。

だから私の質問は次のとおりです:各ISSキーポイントのkネイバーを取得するにはどうすればよいですか?

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元の法線を入力として入れる必要があります。

というわけで、設定すべき項目は3つ。

setinputcloud(頂点用にフィルター処理されたもの) //キーポイントを取得

setinputnormals(no-filtered one for normals) //元の頂点を使用した元の法線

setSearchSurface(vetices のフィルタリングされていないもの) // 元の頂点

キーポイントの法線と元の頂点を同時に使用することはできません。

PCL はエラーを表示します。

次のケースではエラーが表示されます。

1.

setinputcloud(頂点用にフィルター処理されたもの) //キーポイントを取得

setinputnormals(filtered one for normals) //フィルタリングされた頂点を使用して再計算された法線

setSearchSurface(vetices のフィルタリングされていないもの) // 元の頂点

2.

setinputcloud(頂点用にフィルター処理されたもの) //キーポイントを取得

setSearchSurface(vetices のフィルタリングされていないもの) // 元の頂点

于 2017-09-06T05:52:10.020 に答える