nao-robot - Pepper ロボット ホイール コントロール

Question

NAO の脚を制御する方法と同様に、Pepper の個々のホイールを制御する方法はありますか?

ロボットのベースに独自のモーション コントローラーを使用したいのですが、DCM を介してホイールに送信されるコマンドは、ALMotion によって自動的に上書きされるようです。