opencv 3.2 を使用して、印刷された Aruco マーカーを検出しています。
aruco::estimatePoseSingleMarkers(corners, markerLength, camMatrix, distCoeffs, rvecs,tvecs);
これは、マーカーの平行移動および回転ベクトルを返します。必要なのは、マーカーの各コーナーの 3D 座標です。
マーカーの長さを知っているので、次のようなことができます
corner1 = tvecs[0] - markerlength /2;
corner2 = tvecs[0] + markerlength /2;
....
しかし、より良い方法はありますか？それとも既存の機能？要約すると、私は持っています：
2 次元の正方形の中心にある 3 次元の点。
その正方形の一辺の長さ。
正方形の回転値。
コーナーの 3D 座標を見つけるにはどうすればよいですか?