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ホモグラフィまたはC＃の他の方法を使用して、一致したキーポイントのインライア/アウトライアを取得するにはどうすればよいですか？

私はhttp://www.emgu.com/wiki/index.php/SURF_feature_detector_in_CSharpで提供されているSURFの例に取り組んでいます。

私はmatchedFeatureを手に入れました。コードはHomographyMatrix（ホモグラフィ）を使用します。インライアとアウトライアを分離したい。

C ++の場合：

bgroup({findFundamentalMat})

int cvFindFundamentalMat(const CvMat* points1, const CvMat* points2, 
    CvMat* fundamentalMatrix, int method=CV_FM_RANSAC, double param1=1., 
    double param2=0.99, CvMat* status=NULL)

インライアを返します。C＃でも同様のコードを見ることができますか？

ここでも、外れ値/内線の分離が必要です。

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インライア/アウトライアの分離が必要で、すでに一致している場合は、次を試してください。

//**RANSAC OUTLIER REMOVAL **//
Mat status;
vector<Point2f> trainMatches;
vector<Point2f> queryMatches;
vector<DMatch> inliers; 

    for( int i = 0; i < goodmatches.size(); i++ )
    {
        //-- Get the keypoints from the good matches
        trainMatches.push_back( cv::Point2f(keypointsB[ goodmatches[i].trainIdx ].pt.x/640.0f, keypointsB[ goodmatches[i].trainIdx ].pt.y/480.0f) );
        queryMatches.push_back( cv::Point2f(keypointsA[ goodmatches[i].queryIdx ].pt.x/640.0f, keypointsA[ goodmatches[i].queryIdx ].pt.y/480.0f) );
    }   

    Mat _homography;    
    Mat h = cv::findHomography(trainMatches,queryMatches,CV_RANSAC,0.005, status);

    for(size_t i = 0; i < queryMatches.size(); i++) 
    {
        if(status.at<char>(i) != 0) 
        {
            inliers.push_back(goodmatches[i]);
        }
    }

点を正規化したので、ホモグラフィ推定がより堅牢になっていることに注意してください。

于 2012-12-20T11:06:34.973 に答える
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CameraCalibration.FindHomography()emgucv を使用している場合、一致するペアが 10 個を超える場合、RANSAC を使用する関数を使用してホモグラフィ計算が推定されるため、質問はあまり明確ではありません。私は自分の論文のためにこれらのトピックに取り組んでいるので、あなたに完全に返信し、他の人にも役立つ関連コードを投稿します。

result = MatchingRefinement.VoteForSizeAndOrientation(result, 1.5, 20);
homography = MatchingRefinement.
    GetHomographyMatrixFromMatchedFeatures(result, 
        HomographyDirection.DIRECT, HOMOGRAPHY_METHOD.LMEDS);
inverseHomography = MatchingRefinement.GetHomographyMatrixFromMatchedFeatures(
    result, HomographyDirection.INVERSE, HOMOGRAPHY_METHOD.LMEDS);

PointF[] pts1 = new PointF[result.Length];
PointF[] pts1_t = new PointF[result.Length];
PointF[] pts2 = new PointF[result.Length];

for (int i = 0; i < result.Length; i++)
{
    pts1[i] = result[i].ObservedFeature.KeyPoint.Point;
    pts1_t[i] = result[i].ObservedFeature.KeyPoint.Point;
    pts2[i] = result[i].SimilarFeatures[0].Feature.KeyPoint.Point;
}

// Project model features according to homography
homography.ProjectPoints(pts1_t);

Image<Bgr, Byte> finalCorrespondance = inputImage.Copy();

matchedInliersFeatures = new List<MatchedImageFeature>();

for (int i1 = 0; i1 < pts1_t.Length; i1++)
{
    if (Math.Sqrt(Math.Pow(pts2[i1].X - pts1_t[i1].X, 2d) + 
        Math.Pow(pts2[i1].Y - pts1_t[i1].Y, 2d)) <4d) // Inlier
    {
        PointF p_t = pts1_t[i1];
        PointF p = pts1[i1];
        finalCorrespondance.Draw(new CircleF(p, 2f), 
            new Bgr(Color.Yellow), 2);
        finalCorrespondance.Draw(new CircleF(p_t, 2f), 
            new Bgr(Color.Black), 2);
        finalCorrespondance.Draw(new LineSegment2DF(p, p_t), 
            new Bgr(Color.Blue), 1);

        MatchedImageFeature feature = new MatchedImageFeature();
        feature.SimilarFeatures = new SimilarFeature[] { 
            result[i1].SimilarFeatures[0] 
        };
        feature.ObservedFeature = result[i1].ObservedFeature;
        matchedInliersFeatures.Add(feature);
    }
}

List<ImageFeature> inliers = new List<ImageFeature>();
foreach (MatchedImageFeature match in matchedInliersFeatures)
{
    inliers.Add(match.ObservedFeature);
    inliers.Add(match.SimilarFeatures[0].Feature);
}
于 2011-01-10T16:32:09.477 に答える
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C#の署名は次のcvFindFundamentalMatようになります。

int cvFindFundamentalMat(CvMat points1, CvMat points2, CvMat fundamentalMatrix, 
     CV_FM method, double param1, double param2, CvMat status);

パラメータのデフォルトは C# 4.0 で導入されました。Emgu CV はまだ .Net 4.0 をサポートしていないと思います (間違っていたら訂正してください)。したがって、デフォルト値を提供するオーバーロードを作成できます。

int cvFindFundamentalMat(CvMat points1, CvMat points2, CvMat fundamentalMatrix)
{
    return cvFindFundamentalMat(points1, points2, fundamentalMatrix,
           CV_FM.CV_FM_RANSAC, 1.0, 0.99, null);
}

注：コメンターも述べているように、あなたが何を求めているのかを確認するのは難しい. ここで、あなたの質問のいくつかは、提供された C++ コードが C# でどのように見えるかということだと推測しました。

于 2011-01-09T20:06:03.113 に答える