scilab/xcos で DC モーターの単純な閉ループ速度コントローラーをシミュレートしています。
連続 PI コントローラーが問題なく動作しています。
次に、連続コントローラーを離散化し、2 つの異なるが同等の方法で実装しました。2 つの離散実装は、同等であると想定されていても、異なる結果を提供するようです。
両方の離散コントローラーは同じ離散化方法 (Tustin) によって得られますが、一方は単一の DLR Xcos 伝達関数として実装され、もう一方は P 部分と I 部分の合計として個別に実装されます。
接続されたモデルには、コンテキスト内のすべてのセットアップが含まれており、連続コントローラーと離散コントローラーの両方が示されています。
「成分ごとの離散制御」は連続コントローラーを適度に追跡しますが、「伝達関数離散制御」は不安定です。
この問題は、より短いサンプル時間で解決されます。これは、2 つの個別の実装を管理する数学が完全に同一であるため、私を困惑させます。したがって、サンプル時間が使用されても、2 つの個別のコントローラーの相対的な動作は同じであると予想されます。
私が間違っていることと、これらの2つの一見同等の実装が異なる理由について、入力または説明をいただければ幸いです。
モデルはここに添付されています：
https://www.dropbox.com/s/itudk4a1ooh6ncz/dc_motor_control.zcos?dl=0