c++ - Simple Oriented Bounding Box OBB 衝突検出の説明

Question

簡単で安価な衝突を検出する AABB メソッドを実装できますが、より正確にするために OBB を実装したいので、モデルの初期化で境界ボックスを作成します。これは 8 つの境界頂点と中心で構成され、各フレームですべての頂点を変換しますOriented Bounding Box に適合する変換行列を使用しますが、2 つの OBB 間の衝突を検出する方法を理解できず、数学ではなくコードの視点でアルゴリズムを説明する単純化された明確なチュートリアルを見つけることができません。私は数学者ではありません。

私が持っている場合

struct Box {
    glm::vec3 vertices[8];
    Box() {
        for (int i = 0; i < 8; i++) {
            vertices[i] = glm::vec3(0);
        }
    }
    glm::vec3 max;
    glm::vec3 min;
    glm::vec3 origin;

    void reCompute() {
        max = vertices[0];
        min = vertices[0];
        for (int i = 1; i < 8; i++) {
            max.x = max.x > vertices[i].x ? max.x : vertices[i].x;
            max.y = max.y > vertices[i].y ? max.y : vertices[i].y;
            max.z = max.z > vertices[i].z ? max.z : vertices[i].z;

            min.x = min.x < vertices[i].x ? min.x : vertices[i].x;
            min.y = min.y < vertices[i].y ? min.y : vertices[i].y;
            min.z = min.z < vertices[i].z ? min.z : vertices[i].z;
        }
        origin = glm::vec3((max.x + min.x) / 2.0f, (max.y + min.y) / 2.0f, (max.z + min.z) / 2.0f);
    }
//AABB intersection
    bool intersects(const Box &b) const {
        return (min.x < b.max.x) && (max.x > b.min.x) && (min.y < b.max.y) && (max.y > b.min.y) && (min.z < b.max.z) && (max.z > b.min.z) && *this != b;
    }

    bool operator==(const Box& b) const {
        return (max.x == b.max.x && max.y == b.max.y && max.z == b.max.z && min.x == b.min.x && min.y == b.min.y && min.z == b.min.z);
    }
    bool operator!=(const Box& b) const {
        return (max.x != b.max.x) || (max.y != b.max.y) || (max.z != b.max.z) || (min.x != b.min.x) || (min.y != b.min.y) || (min.z != b.min.z);
    }
};

モデルの初期化時にボックスを作成します

    box.vertices[0] = glm::vec3(meshMinX, meshMinY, meshMinZ);
    box.vertices[1] = glm::vec3(meshMaxX, meshMinY, meshMinZ);
    box.vertices[2] = glm::vec3(meshMinX, meshMaxY, meshMinZ);
    box.vertices[3] = glm::vec3(meshMaxX, meshMaxY, meshMinZ);
    box.vertices[4] = glm::vec3(meshMinX, meshMinY, meshMaxZ);
    box.vertices[5] = glm::vec3(meshMaxX, meshMinY, meshMaxZ);
    box.vertices[6] = glm::vec3(meshMinX, meshMaxY, meshMaxZ);
    box.vertices[7] = glm::vec3(meshMaxX, meshMaxY, meshMaxZ);

各フレームで、モデルの変換行列を使用してボックスを再計算します

for (int n = 0; n < 8; n++) {
        boxs[j].vertices[n] = glm::vec3(matrix * glm::vec4(box.vertices[n], 1));
    }
boxs[j].reCompute();