OpenCV v3.1 を使用して、ArUco マーカーを検出し、
aruco::estimatePoseSingleMarkers(corners, markerLength, camMatrix, distCoeffs, rvecs,tvecs);
マーカー座標系からカメラ座標系への、上記マーカーの回転ベクトルと並進ベクトルを取得できます。
ただし、画像平面内のマーカーの xy 座標 (ピクセル単位) だけが必要です。これについてどうすればいいですか？
これはやや関連性があると思いましたが、これもカメラ座標系に関するものです。