simulink で動作する PID コントローラーがありますが、それを C++ コードに渡したいと考えています。次のようなコードで PID を作成する方法を見つけました。
error = input - refeed;
iError += error * sampleTime;
dError = (error - lastError)/ sampleTime;
//PID Function
output = Kp * error + Ki * iError + Kd * dError;
refeed = output;
lastError = error;
しかし、それは私の研究で得た唯一の明確なことです。
次のステップを知る必要があります。伝達関数を離散化しましたが、「z」パラメーター、時間などをどうすればよいかわかりません...
PID コントローラーを C++ に手動で渡すことは可能ですか? どのように？