私は EKF に取り組んでおり、測定値にバイアス (1 度または 1 秒角) を追加しようとしています。私は2つの測定値（角度）を持っており、位置（3）と速度（3）を見つけるので、合計状態（6）なので、フィルターを拡張してバイアス推定（7番目と8番目の状態）を行いたいと思います。アイデアは、測定値にバイアス値を追加し、この値を推定することです。たとえば、測定（190 度）と 2 番目（5 度）のいずれかです。測定値に 1 度のバイアスを加えると、新しい値はそれぞれ 191 度と 6 度になります。私のシミュレーション結果は、1 度から始まり、ゼロを通過します。バイアスを推定しているが、ほぼゼロから始まり、約 1 度になる結果を期待しています。
どこが間違っていますか？あなたのアイデアを共有したり、このアイデアに関するドキュメントを提供したりできますか?