opencv - RGB と CIELAB 間の変換の明確化

Question

私はPCLで点の雲を兼ねています。最近、RGB の点の色情報を Cielab に変換する必要がありました。

OpenCV を使用できることがわかったので、次のコードを使用しました。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZLAB>::Ptr convert_rgb_to_lab_opencv(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud) {
pcl::PointCloud <pcl::PointXYZLAB>::Ptr cloud_lab(new pcl::PointCloud <pcl::PointXYZLAB>);

cloud_lab->height = cloud->height;
cloud_lab->width = cloud->width;

for (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::iterator it = cloud->begin(); it != cloud->end(); it++) {
    // Color conversion
    cv::Mat pixel(1, 1, CV_8UC3, cv::Scalar(it->r, it->g, it->b));
    cv::Mat temp;
    cv::cvtColor(pixel, temp, CV_BGR2Lab);

    pcl::PointXYZLAB point;

    point.x = it->x;
    point.y = it->y;
    point.z = it->z;

    point.L = temp.at<uchar>(0, 0);
    point.a = temp.at<uchar>(0, 1);
    point.b = temp.at<uchar>(0, 2);


    cloud_lab->push_back(point);

}

return cloud_lab;

}

私の質問は: 私が得た値は正しいですか? LAB 値は 10 進数で、負の数で変化するべきではありませんか?

そこで、ここで利用可能なコードを使用して「手動で」変換を試みました。CloudCompare で 2 つの雲を視覚化すると、ヒストグラムでも非常によく似たビューが生成されることがわかりました。

誰かが私に理由を説明できますか?