EXIF メタデータを使用して、ECEF システムに関して初期カメラ ポーズを推定しようとしています。緯度、経度、高度とともに、DJI ドローンのジンバル ロール、ピッチ、ヨーの測定値を取得しています。これらの値がかなり正確であると仮定すると、Image から ECEF への変換行列を取得して、特定の画像内にあるすべてのオブジェクト (位置と高度がわかっているオブジェクトのコレクションから) とそれらのピクセル座標を見つけたいと考えています。そして、後の段階で姿勢推定を改善します。ロール、ヨー、ピッチをオメガ、ファイ、カッパに変換して Pix4d の方法を試し、PATB 座標系から ECEF 座標への回転行列を見つけました。得られたオメガ、ファイ、カッパの値が正しいかどうかさえわかりませんが、正しいと仮定すると、それらから得られる回転行列は正規直交です。
Pix4D 記事へのリンクは次のとおりです - https://support.pix4d.com/hc/en-us/articles/205678146-How-to-convert-Yaw-Pitch-Roll-to-Omega-Phi-Kappa-
私を助けてください、私は解決策を見つけるために1週間ウェブサイトや論文を探し回っていますが、役に立ちません.