2 つの 3D システムに一連のポイントがあります。それらを使用して、np.linalg.lstsq を使用して、両方の間のアフィン変換行列 (4x4) を計算します。ただし、私のプロジェクトのため、変換でせん断を「無効」にする必要があります。行列を基本変換に分解する方法はありますか? Translation と Scaling の方法はわかりましたが、Rotation と Shear を分離する方法がわかりません。そうでない場合、せん断を含まないポイントから変換行列を計算する方法はありますか? この問題を解決するには、numpy または tensorflow しか使用できません。