pthreads - C p_thread: セグメンテーション違反

Question

加速度計からデータを取得し、情報をcsvにエクスポートするために循環バッファを実装しようとしています。加速度計からの読み取り値は、一定の周期を持つ必要があります。p_thread を使用して読み取り機能とエクスポート機能の両方を同時に実行しましたが、セグメンテーション違反エラーが発生します。また、p_thread を使用して複数の値をエクスポートできるかどうかもわかりません。私の問題を教えてください。

#include <stdio.h>
#include "MPU-9150.h"
#include <stdint.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/time.h>
#include <time.h>

#define nBuff   32

struct thread_data{
   double ax_buff[nBuff];
   double ay_buff[nBuff];
   double gz_buff[nBuff];
   int n_int;
   int n_save;
};

void *reader( void *threadarg) {
    int ret;
    struct thread_data *my_data;
    my_data = (struct thread_data *) threadarg;
    time_t usecs = 0.005; // 0.005 seconds
    while(1) {
        time_t ustartTime = time(NULL);
        while (time(NULL) - ustartTime == usecs) {
            if (my_data->n_int + 1 != my_data->n_save) {
                ret = imupi_read( my_data->ax_buff[my_data->n_int], my_data->ay_buff[my_data->n_int], my_data->gz_buff[my_data->n_int] );
                if ( ret )  {
                    mpu_read_error(ret);
                }
            my_data->n_int = (my_data->n_int+1) % nBuff;
            }
        }
    }
}

void main( void ) {
    int ret;
    // Set acquisition timer
    struct thread_data data;
    pthread_t my_thread;

    // Initialization of the MPU-9150
    if ( ret = imupi_init( ) )  {
        mpu_init_error(ret);
    }

    //Open Data File
    /*FILE *fid = fopen("mpu_cal.csv", "w");
    if (fid == NULL) {
        perror("Error opening file\n");
        exit(1);
    }*/

    if (pthread_create(&my_thread, NULL, reader, (void *) &data)) {
        fprintf(stderr, "Error creating thread\n");
        exit(1);
    }

    // Set full timer
    time_t secs = 30; // 30 seconds
    time_t startTime = time(NULL);
    while (time(NULL) - startTime < secs) {     

        if (data.n_save != data.n_int) {
            printf( "%f,%f,%f\n", data.ax_buff[data.n_save], data.ay_buff[data.n_save], data.gz_buff[data.n_save]);
            //fflush(stdout);
            data.n_save = (data.n_save+1) % nBuff;
        }
    }
    //fclose(fid);
    exit(1);
}