ios - HMAccessoryPayLoad を使用してアクセサリを追加および設定する方法

Question

使い方が知りたい

アップルドキュメント

func addAndSetupAccessories(with payload: HMAccessorySetupPayload, completionHandler completion: @escaping ([HMAccessory]?, Error?) -> Void)

QRコードまたはHomeKitコードなしでHomeKitアクセサリをペアリングする必要があるため、この機能を使用したいと考えています。コードでアクセサリをペアリングしたい。

上記の関数の HMAccessorySetupPayload 引数のドキュメントには、init の URL を受け入れると書かれています。

QRコードリーダーでアクセサリのQRコードをスキャンしたところ、ある種のURLが次のように表示されました
X-HM://00671I5XXXXXX

アクセサリをこの機能とペアリングする方法を教えてください。