filter - ジャイロ、加速度計、磁力計、カルマンフィルター

Question

ジャイロ、加速度計、磁力計を使用して、3軸で完全にスムーズに回転させたい.

最初の問題は、個々の出力に非常にノイズが多く、それを除去する方法を知りたいということです。

2 つ目の問題はジャイロドリフトで、これはカルマンフィルターで解決する必要があると思います。

3 つ目の問題は加速度計です。デバイスを回転させずにデバイスを動かすときにジャイロと加速度計を組み合わせると、出力が変化します。カルマンフィルターは、出力からも移動効果を除去できますか?

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最初の問題は、個々の出力に非常にノイズが多く、それを除去する方法を知りたいということです。

はい、それは当然のことです。心配する必要はありません。ノイズは除去できます。

2 番目の問題はジャイロドリフトで、カルマンフィルターで解決する必要があると思います。

はい、カルマンフィルターは 1 つの方法です。これらの回答が役立つ場合があります。

3番目の問題は加速度計です。ジャイロと加速度計を組み合わせると、デバイスを回転させずにデバイスを動かすと、出力が変化します。

私はそれを正しく理解しているかどうかわかりません。磁力計をお持ちの場合は、デバイスを回転させていなくても、カルマンフィルターを使用してジャイロドリフトを除去できます。それはあなたが求めているものですか？

編集：アプリケーションによっては、加速度が平均してゼロであると想定できます。これ、特に 24 ページを読んでください。

私は、人間の動きを感知するアプリケーションでこの仮定を使用しており、完全に機能しています。

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