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学校のコース用にリアルタイム オペレーティング システムを作成しています。初期プロセスのコンテキスト スイッチ (OS からプロセスへのハンドオーバー) を取得する際に多くの問題が発生しているため、問題を単純化して、どこで間違いを犯しているかを調べてみました。

次のコードで達成しようとしているのは、test_func アドレスをスタック ポインターに配置してから戻ることで、その関数のアドレスをプログラム カウンターにロードすることです。何が起こっているかというと、ボードが Arduino の setup() メソッドを再度呼び出して、プロセス全体を繰り返しているということです。

void test_func(void)
{
    while(1 == 1){
    digitalWrite(13,HIGH);// to let me know everything has worked
    DEBUG("test_func");
    }
} 
//...
volatile void *programcounter;
//...
programcounter = (void *)(&test_func);
asm volatile(
"lds  r26, programcounter      \n\t" \
"lds  r27, programcounter+1    \n\t" \
"ld   r28, x+                  \n\t" \
"out  __SP_L__, r28            \n\t" \
"ld   r29, x+                  \n\t" \
"out  __SP_H__, r29            \n\t" \
"ret");

これは、ここ(pdf)にある FreeRTOS プロジェクト ガイドの例に従って行われました。これをArduino IDEでCファイルとして書いています。ご意見をお寄せいただきありがとうございます。

編集：

別のより単純な例を試してください。私はベルトスの実装を見ています: http://dev.bertos.org/wiki/ArduinoHowto。私は新鮮なスケッチから始めています：

    #include <avr/interrupt.h>
    #include <avr/io.h>

    void test_func()
    {
      while(true){
            Serial.write("Testing ...");
            digitalWrite(13, HIGH);
      }
    }

    volatile void (*tempcounter)(void);
    volatile void (**programcounter)(void);

    void setup() {
      // put your setup code here, to run once:
      Serial.begin(9600);
      pinMode(13, OUTPUT);
      digitalWrite(13, LOW);

      tempcounter = (volatile void (*)())(&test_func);
      programcounter = &tempcounter;

      Serial.println("Setting up ...");

      asm volatile (
      "cli\n\t"\
    "lds  r24, programcounter      \n\t" \
    "lds  r25, programcounter+1    \n\t" \
    "movw  r26,r24\n\t"\
    "ld  r18,X+\n\t"\
    "ld  r19,X\n\t"\
    "out  __SP_L__,r18\n\t"\
    "out  __SP_H__,r19\n\t"\
    "sei\n\t"\
    "ret");
      Serial.println("This should never appear");
    }

    void loop() {
      // put your main code here, to run repeatedly: 
      Serial.println("looping");
    }
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AVR Freaks Forumの clawson によると、問題は ret の仕組みの誤解です。私は今それが働いています。彼の実装は次のようになります。

asm volatile ( 
"cli\n\t"\ 
"lds  r24, programcounter      \n\t" \ 
"lds  r25, programcounter+1    \n\t" \ 
"ldi  r18, 0x00\n\t" \ 
"ldi  r19, 0x03\n\t" \ 
"out  __SP_L__,r18\n\t"\ 
"out  __SP_H__,r19\n\t"\ 
"push r24\n\t"\ 
"push r25\n\t"\ 
"sei\n\t"\ 
"ret\n\t");
于 2011-03-30T11:54:15.723 に答える