カルマン フィルターを使用して、小さなロボットの位置を 1 次元で推定しようとしています。ただし、位置測定を行う2つのセンサーがあります。私が使用している状態は 1 次元の位置と速度ですが、測定方程式には合計 3 つの測定値があります (位置を示す 2 つの異なるセンサーと速度を示す 1 つのセンサー)。2 つの異なる位置の読み取り値を組み合わせるにはどうすればよいですか?
測定方程式 Y = Hx の H 行列に余分な行を追加してみました。しかし、これは Y を長さ 3 の列行列として与えます。ただし、状態 x は長さ 2 の列行列です。これは、次の状態 X = X + K(Y - HX) の推定値を計算しようとした場合を意味します。 、行列のサイズが一致しません。
誰もこれを経験したことがありますか？ヘルプ/ポインターをいただければ幸いです。