3D 空間に 2 つの点 (x1,y1,z1) と (x2,y2,z2) があります。これらのポイント間を (直線ではなく) 接続する固定長の曲線があります。Matlab でコードを進める方法は?
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ロボットのジョイントの曲げ角度を最小化しようとしている場合、最良の曲線は円弧になります。
L を円弧の長さ、d を端点間の距離、thetaを円弧の角度の半分、r を円弧の半径とします。それで：
d/L = sin(theta)/theta ==> Matlab のソルバーの 1 つを使用して、シータについてこれを数値的に解きます
シータを取得すると、円弧の半径は次のようになります: r = L / (2 * シータ)
この r と theta を持つ 2 つの端点の間には、無限の数の円弧が存在します。使用するポイントのロール角度を選択するには、他の基準を使用する必要があります。
于 2009-02-17T00:11:58.023 に答える