opencv - 2 台のカメラ間の回転と移動を計算するには?

Question

私はチェス盤のカメラ キャリブレーション手法を認識しており、それを実装しています。

同じシーンを表示している 2 台のカメラがあり、両方をチェス盤テクニックで同時に調整した場合、それらの間の回転行列と平行移動ベクトルを計算できますか? どのように？

Answer 1

対応する点の 3D カメラ座標があれば、剛体変換によって最適な回転行列と並進ベクトルを計算できます。

Answer 2

すでに OpenCV を使用している場合は、使用しないでくださいcv::stereoCalibrate。

回転行列と平行移動行列を返します。キャリブレーション用のチェス盤が両方のカメラに映っていることを確認するだけです。

正確な方法は、OpenCV ライブラリで提供される .cpp サンプルに示されています (私は 2.2 バージョンを使用しており、サンプルはデフォルトで /usr/local/share/opencv/samples にインストールされています)。

コード例は、stereo_calib.cpp と呼ばれます。彼らがそこで何をしているのかは明確に説明されていませんが (それについては、「OpenCV の学習」を参照することをお勧めします)、それを基にすることができます。