正面を向いたロボットによって地上で撮影された画像があります。nxn部屋のレイアウトを示すサイズの 2D マップがあります。画像を何らかの形で 2D マップに適用して、マップ内の位置の確率分布を生成し、どの位置が可能性があるかを示したいと考えています。たとえば、角の画像を受け取った場合、角に近い 2D マップ内の位置ほど可能性が高いことがわかります。ドアのイメージがある場合も同様です。
画像をマップに正確に適用するにはどうすればよいですか? nxnxk2Dマップの特徴記述子と1x1xk画像から別の記述子を生成し、マップ上の各ピクセルでこれらの記述子間の類似性を計算するようなことを考えていnxnます。しかし、正確にはどのように？