ceres-solver - Ceres-Solver が「終了: 残差とヤコビアンの評価に失敗しました」で失敗します。jacobian for-loop を定義するために非静的変数が使用された場合

Question

Ceresを使用して解決している非線形システムがあります。まばらなブロック構造を持つまばらなシステムです。私は画像データにも取り組んでいるので、「denoising.cc」の例に基づいてコードを作成しました。

私が遭遇している問題は、コードが「終了: 残差およびヤコビアンの評価に失敗しました。」で失敗することです。Evaluate で変数 'num_weights' をハードコーディングすることで問題を解決できます。

この関数を 1 つまたは複数のピクセルで呼び出すと、問題は解決しません。ピクセルごとに、重みが異なります。

これがなぜなのかについての洞察は役に立ちます。

ありがとう！

Cost::Cost(const std::vector<double> &weights) : _weights(weights)
{
    set_num_residuals(1);
    mutable_parameter_block_sizes()->push_back(1); //has more parameters than weights

    for (int i = 0; i < _weights.size(); ++i)
        mutable_parameter_block_sizes()->push_back(1);
}

bool Cost::Evaluate(double const* const* parameters,
                             double *residuals,
                             double **jacobians) const
{
    int num_weights = (int)_weights.size();

    float d0 = parameters[0][0];
    residuals[0] = d0;

    for (int i = 0; i < num_weights; ++i)
    {
        residuals[0] += parameters[i+1][0];
    }

    if (jacobians != NULL)
    {
        for (int i = 0; i < num_weights+1; ++i)
        {
            if (jacobians[i] != NULL)
            {
                jacobians[i][0] = 0;
            }
        }
    }

    return true;
}