ドキュメントにはどちらの方法も書かれていませんが、なぜそれを固執させないのか想像できません。
SD カードが存在しない場合、アプリケーションは一時停止モードになりますが、システムの起動が完了する前にユーザーがアプリケーションを起動すると、一時停止モードになります。したがって、システムの起動がまだ完了していないかどうかを検出し、それに応じて数秒待機する必要があります。
ただし、 ACTION_BOOT_COMPLETED ブロードキャストを受信するためにアプリケーションが既に実行されている必要がある場合は、問題になります。