drake - 複数のロボットの動きを可視化

Question

複数のロボット インスタンスを追加して、それらのモーションを視覚化しようとしています。これを行うためにいくつかの方法を試しましたが、エラー/問題が発生しました。それらは次のとおりです。

システムの作成後に別のモデル インスタンスを追加しようとしました。

parsers::urdf::AddModelInstanceFromUrdfFileToWorld(
      FindResourceOrThrow("path/CompassGait.urdf"),
      multibody::joints::kRollPitchYaw, tree.get());
parsers::urdf::AddModelInstanceFromUrdfFileToWorld(
      FindResourceOrThrow("path/quadrotor.urdf"),
      multibody::joints::kRollPitchYaw, tree.get());

予想どおり、ビジュアライザーには 2 つのロボットが表示され、システムには 26 の出力ポートがあります。しかし、クワッドローターで必要な動きを視覚化できません。コンパス歩容の出力ポートの入力として与えられた x、y、z およびロール ピッチとヨーの導関数に従っているようです。これは予想される動作ですか？2 つのコンパス歩行モデルを追加して、同じ経路をたどらせようとすると、同様のことが発生します。ポート 14 ～ 27 には、0 ～ 13 に与えるのと同じ入力を与えますが。2 番目のロボットは原点付近で立ち往生していますが、最初のロボットは問題なく正常に動きます。

複数のロボットの動きを視覚化することについて、より良いアイデアを得ることができるいくつかの助けや例が必要でした.