gps - VectorNav VN100 IMU を使用して 2 つの GPS 座標間のルートをマッピングするパス マッピング

Question

VectorNav VN100 IMU を使用して、地下トンネル (GPS が拒否された環境) を通るパスをマッピングしようとしていますが、これを行うための最善の方法は何か疑問に思っています。VN100 から多くのデータ ポイントを取得します。これらには、方向/ポーズ (オイラー角、クォータニオン)、および 3 次元の加速度とジャイロスコープの値が含まれます。加速度とジャイロの値は、オンボードのカルマン フィルターを使用してフィルター処理された出力がフィルター処理された生のフィルター処理された形式で提供されます。IMU 測定に加えて、トンネルの始点と終点で 3 次元の GPS-RTK 座標も測定します。このマッピングの問題にどのように取り組むべきですか? 私はこの分野にまったく慣れておらず、加速度と方向のデータから位置を抽出する方法がわかりません。