drive - CoE 経由で Twincat3 を使用して Lenze 9400 Highline サーボ ドライブのデバイス コマンドにアクセスできますか?

Question

Lenze 9400 Highline ドライブのパラメータ、特にデバイス コマンドにアクセスして変更したいと考えています。Twincat3 で CANOpenOverEthercat を介して実行できることはわかっていますが、正確な方法はわかりません。Twincat プロジェクトのデバイスとしてドライブを既に持っています。

Answer 1

Beckhoff の Tc3_EtherCAT lib を使用してこれを行うことができました。そこには、SDO を読み書きするための FB があります。最初に、読み取り/書き込みが想定されている目的のパラメーターの ID とサブ ID を取得し、FB_EcCoeSdoReadEx または FB_EcCoeSdoWriteEx の入力として入力する必要があります。また、 Beckhoffの次のリンクには、このためのサンプル prg があります 。コードネーム 2 のパラメータ「デバイス コマンド」の ID は、サブ ID のない 5FFD です。まだプログラムを書いて実際にサーボで動かしている途中ですが、こんな感じです。