c - PWM PSoC を使用した DC モーターの速度と方向

Question

PSoC LP5 と L293D を使用して小型 DC モーターの方向と速度を変更できる必要があります。使用したモーターは次のいずれかです: https://www.elecrow.com/dc-toy-hobby-motor-130-size-p-265.html . 入力を変更することで、PWM なしで方向を変更することができました。これにより、次の表が得られました。

しかし、その後、速度も変更する必要がありました。このプロジェクトの回路図は以下にあります。PWM 周期は 1000 に設定されています。

私のコードは次のようになります。

int main(void)
{
    PWM_1_Start();
    for(;;)
    {   

        DIRECTION_Write(0);
        PWM_1_WriteCompare(400);
        CyDelay(2000);
        // 2 seconds clockwise low speed
        PWM_1_WriteCompare(0);
        CyDelay(2000);
        // 1 second nothing
        DIRECTION_Write(1);
        PWM_1_WriteCompare(400);
        CyDelay(2000);
        // 2 seconds counter-clockwise low speed
        PWM_1_WriteCompare(0);
        CyDelay(2000);
        // 1 second nothing
    }
}

モーターは反時計回りにのみ回転し、その後 5 秒間停止し、再び同じことを行います。SPEED_Write も使用するなど、他の組み合わせを試しましたが、必要な結果が得られませんでした。

どんな助けでも大歓迎です、事前に感謝します:)