python - KITTI データセットからカメラの焦点距離を計算する方法

Question

ステレオ画像の Kitti データセットに取り組んでいます。私は与えられた固有の行列を持っています:

K_l = np.array([9.597910e+02, 0.000000e+00, 6.960217e+02, 0.000000e+00,
                9.569251e+02, 2.241806e+02, 0.000000e+00, 0.000000e+00, 1.000000e+00])

この行列から焦点距離を計算するにはどうすればよいですか?

この行列には次の式があることがわかっています。

cam.K =     [ -f/d   0    Cx;
                0  -f/d   Cy;
                0    0     1];

ありがとう。