coordinates - Halcon - ポーズで座標系を反転

Question

ポーズの 1 つの軸の +/- 方向を反転するにはどうすればよいですか?

Zを下ではなく上に動かしたい..

ありがとう

Answer 1

Z 軸を上向きにしたい場合は、取得しているポーズと、X 軸または Y 軸が 180° (正または負) の別のポーズ (どちらでも機能します) との間に合成を適用する必要があります。ポーズをエミュレートしようとすると、次のようになります。

今言った合成を適用すると、次のようになります。

2 番目の画像は、X 軸を 180° 回転させたものです。コードは次のとおりです。

create_pose (0, 0, 0, 0, 0, 0, 'Rp+T', 'gba', 'point', yourPose)
create_pose (0, 0, 0, 180, 0, 0, 'Rp+T', 'gba', 'point', transformationPose)
pose_compose (yourPose, transformationPose, transformedPose)

Z 軸を上向きにするという目的を達成するには、4 つのオプションがあることを覚えておいてください。X 軸で +180° 回転、X 軸で -180° 回転、Y 軸で +180° 回転、Y 軸で -180° 回転。