python - PID コントローラーの最後のエラーを取得する

Question

Python で PID コントローラーを構築しようとしています。以下はこれまでの私の実装です。構文は一貫していますが、これはまだ疑似コードです。

    def PID(self, Kp, Ki, Kd, reference_velocity, vehicle_velocity, current_time, last_update_time):
        desired_velocity = 0
        Kp = 0
        Ki = 0
        Kd = 0
        error = reference_velocity - vehicle_velocity
        delta_time = current_time - last_update_time

        proportional = Kp * error
        integral = Ki * error
        derivative = Kd * ((error - last_error) / (delta_time))

        desired_velocity = proportional + integral + derivative

        return desired_velocity

last_errorここですでに与えたものを理解しようとしていますが、理解できませんでした。