SOEM および SOES ライブラリを使用して SDO 通信を実装していますが、いくつか問題があります。詳細を説明すると、Ethercat マスターとして Ubuntu を搭載した PC と、LAN9252 を使用する ethercat スレーブを使用しています。スレーブは、SOES プログラムをロードするために使用されるウィンドウ 10 を備えた PC に接続されます。ソフトウェアがロードされると、変数をチェックするためにデバッグ モードで接続されたままになります。SDO 通信に問題があります。マスターで、slaveinfo.c プログラム (このプログラムは SOEM ライブラリに含まれています) をコマンド ウィンドウからオプションのパラメーター -sdo を使用して実行すると、次の結果が得られます。
SOEM (Simple Open EtherCAT Master) Slaveinfo enp2s0 での slaveinfo ec_init の開始に成功しました。1 個のスレーブが見つかり、構成されました。計算されたワークカウンター 3
Slave:1 Name: SSC_Device Output size: 1024bits Input size: 1024bits State: 4 Delay: 0[ns] Has DC: 1 DCParentport:0 Activeports:1.0.0.0 Configured address: 1001 Man: 00000afc ID: 00010000 Rev: 00000001 SM0 A :1000 L: 128 F:00010026 タイプ:1 SM1 A:1200 L: 128 F:00010022 タイプ:2 SM2 A:1400 L: 128 F:00010064 タイプ:3 SM3 A:1600 L: 128 F:00010020 タイプ:4 FMMU0 Ls:00000000 Ll: 128 Lsb:0 Leb:7 Ps:1400 Psb:0 Ty:02 Act:01 FMMU1 Ls:00000080 Ll: 128 Lsb:0 Leb:7 Ps:1600 Psb:0 Ty:01 Act:01 FMMUfunc 0:1 1:2 2:0 3:0 MBX 長 wr: 128 rd: 128 MBX プロトコル: 04 CoE 詳細: 0d FoE 詳細: 00 EoE 詳細: 00 SoE 詳細: 00 Ebus 電流: 0[mA] LRD のみ/LWR:0 ec_slave[cnt].mbx_proto: 04 printSDO: 1 スレーブ情報を終了し、ソケットを閉じます プログラムを終了します
問題は、CoE に従って PDO マッピングが表示されないことです。マスターとスレーブ間のパッケージの交換を確認したところ、マスターがリクエストを送信し、スレーブがそれを受信し、スレーブが応答リクエストを送信しましたが、マスターはそれを受信していませんでした。スレーブ デバッガーから SM_status (同期マネージャー ステータス SM1 0x080d) を確認しました。これは、mailmox がいっぱいかどうか、およびマスターが読み取れるかどうかを示すレジスターであり、このレジスターの値が変更されていないことがわかりました。誰かが何が問題なのか知っていますか? eeprom メモリには、正しい SDO 通信を可能にする特定の構造が必要ですか? それとも、スレーブ ソフトウェアの問題だけですか?
ありがとう。