私は現在、点群データを視覚化するためにopen3dを学んでいます。ここで紹介した非ブロッキング視覚化を使用して、一連の .pcd ファイル (1 つの点群に対して 1 つのファイル) から読み取った一連の点群をリアルタイムで視覚化することができました。
ドキュメントに従うことで、「点群」タイプのジオメトリを更新できました。視覚化を行った方法は次のとおりです。
import open3d as o3d
import numpy as np
import time
geometry = o3d.geometry.PointCloud()
geometry.points = o3d.utility.Vector3dVector(pt_clouds[0])
o3d.utility.set_verbosity_level(o3d.utility.VerbosityLevel.Debug)
vis = o3d.visualization.Visualizer()
vis.create_window()
vis.add_geometry(geometry)
for pt_cloud in pt_clouds: #pt_clouds are the point cloud data from several .pcf files
geometry.points = o3d.utility.Vector3dVector(pt_cloud)
vis.update_geometry(geometry)
vis.poll_events()
vis.update_renderer()
time.sleep(1 / 20)
vis.destroy_window()
ただし、点群とは別に、中心座標[cx、cy、cz]、z軸周りの回転「rot_z」、および境界の[長さ、幅、高さ]で指定される各点群の境界ボックスのセットもありますボックス。点群とともにバウンディング ボックスをレンダリングし、フレームごとに更新する方法を見つけたいです (フレームごとに、1 つの点群 + レンダリングする異なる数のバウンディング ボックスがあり、最後のフレームの古いレンダリングが必要です)。クリアおよび更新されます)。
これを行う方法はありますか？open3d でこれができない場合、Python でこれを行う一般的な方法/ライブラリは何ですか?
どんなアドバイスでも感謝します、事前に感謝します!