python - 点群の 3D バウンディング ボックスから RGBD フレームのシーケンスに 2D バウンディング ボックスを配置するにはどうすればよいですか?

Question

Open3d再構成システムを使用してオブジェクトの3Dポイントクラウドを作成します（RGBDフレームのシーケンスでポイントクラウドを作成します）また、ポイントクラウド内のオブジェクトに3Dバウンディングボックスを作成しました私の質問は、すべてに2Dバウンディングボックスを作成するにはどうすればよいですか3d バウンディング ボックスの同じ座標にある RGB フレームの 私の考えは3d bbを2d bbに投影することですが、明らかなように、オブジェクトの位置はフレームごとに異なるため、このアプローチをどのように使用できるかわかりませんか? 助けや解決策に感謝します、ありがとう

Answer 1

• ボックスの 8 つのコーナーのポイントを計算します
• これらのポイントをワールド フレームから選択したカメラ フレームに変換します
• ポイントを投影し、必要に応じてレンズの歪みを適用します。

OpenCV には、これらの操作の一部の関数があり、残りの行列演算をサポートしています。

Open3d はすべてのカメラのポーズ マトリックスを提供すると思います。これらを使用して、ワールド座標フレームから任意のカメラのフレームに変換します。