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こんにちは皆さん Simscape マルチボディで自己平衡型セグウェイ ロボットをモデル化しようとしていますが、実行中にモデルに重力の影響が見られないという問題があります。重力の方向と体の質量を確認しましたが、まだ機能しません。システムの入力は、コントローラーに接続される回転ジョイント トルクです。

シムスケープ モデル

ロボット構成

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