computer-vision - ホモグラフィ行列分解 - 右手座標系から左手座標系への変換

Question

右手座標系 (x は右、y は下、z はシーン内) で作成されたホモグラフィ行列の分解を左手座標系 (y は上) に変換するにはどうすればよいですか?

ホモグラフィ H と、カメラ行列 K、および右手座標系に対して計算された回転 (R)、平行移動 (T)、および法線 (N) への分解が与えられた場合、どのように分解 (R, T, N) では、上記の左手座標系に適合するでしょうか?

前もって感謝します。