リンクとジョイントの物理プロパティ(寸法、リンクの質量、重心、その COM に関する質量慣性モーメントなど) を公開した NAO ロボットをシミュレートしています。上半身は静的であり、静的な上半身の集中物理プロパティを取得したいと考えています。数学を並べました (回転と平行軸の定理を使用した慣性テンソル) が、データを構造化するための最良の方法は何か疑問に思っています。
現在、私はすべてをルールとして定義しています。これは、MAT ファイルの構造体から Import[] されたデータを見て取得したメソッドです。シンボルが定義されていることを心配する必要がないように、文字列で属性/プロパティを参照します。さらに、さまざまな自由度の名前を簡単に生成できます。
これを定義する方法の例を次に示します: http://pastebin.com/VNBwAVbX
Mathematica の OOP パッケージの使用も検討していますが、簡単に定義する方法がわかりません。